外装型触力覚提示装置を用いた技能教育支援手法の提案

摘要

触力覚を用いた技能教育の研究において，従来，アクチュエータで道具を直接駆動することによって，道具を握る学習者の掌側に力を知覚させ，正しい動作に誘導する手法が一般的であった．しかし，道具を強く握っている場合には，道具を介した力が感じにくくなるため，強い力で道具を駆動する必要があり，装置の大型化や危険性の増加につながる．また，道具を動かす力はアクチュエータが補助することになるため，学習者は道具操作の力を正確に知覚することができなくなる．そこで，本研究では，道具を直接駆動するのではなく，道具を掴んでいる学習者の手の外側に触力覚を与えて動作を誘導する手法を提案した．本論文では、本手法の評価のために，外装型触力覚提示装置を開発し，刺激閾および学習効果についての評価実験を行った．