環境変化に合わせたマルチモーダルコミュニケーションのための学習システムの評価

摘要

人間とロボットがやりとりを行う際，人間の行動や意図を適切に解釈し，状況に適した行動をロボットがとることが望まれている．本稿では環境変化に合わせたマルチモーダルコミュニケーションのために部分観測マルコフ決定過程を用いて最適な行動を学習するシステムを構築し，オフラインにおける学習システムの評価を行った．使用するインタフェースとしてコミュニケーションロボットの多くが備えているジェスチャ認識，音声認識にタッチパネルを加えることによって，マルチモーダルコミュニケーションにおける環境変化に対するロバスト性を向上させることが可能であることを示した．