表面筋電位から多様な動作を生成できる多指筋電義手

摘要

従来の筋電義手の研究では，ニューラルネットワークに指動作を学習させて同様の表面筋電位が入力された場合に動作を再現する方法がとられている．しかし，人間の手の動作は無数にあり，筋疲労や，電極位置のずれ等により表面筋電位の特性が変化するため従来のように学習した表面筋電位から動作を推定するだけでは十分ではない．そこで，学習した動作情報をもとに新たに動作が生成できるシステムが必要となる．本研究では，学習した有限個の動作から，それらの組み合わせや融合により，多様な動作を実現できる多自由度筋電義手の制御システムをニューラルネットワークで構築した．計算機実験によって，構築した制御システムに有限個の動作を学習させ，新たな動作の生成についてその有効性を検討した．