Steuerung und Regelung der horizontalen Fahrzeugbewegung mit Einzelradaktorik

摘要

Dieser Beitrag beschreibt eine modellbasierte Steuerungs- und Regelungsstruktur fur die Horizontalbewegung eines Fahrzeugs mit Einzelradaktorik. Ihre Aufgabe besteht darin, eine durch Fahrervorgaben festgelegte Fahrzeugsollbewegung, charakterisiert durch Langs- und Querbeschleunigung sowie Gierrate des Fahr-zeugaufbaus, mittels radindividueller Stelleingriffe zu realisieren. Die Redundanz der Stellgrossen wird zur Maxi-mierung der Fahrsicherheit genutzt. Das Steuerungs- und Regelungskonzept ist lediglich auf Messgrossen angewiesen, die mit in Fahrzeugen ublichen Sensoren erfasst werden konnen.