「サッと高精度測位」実用化の実際のところ みちびきの信号を使ったcm級GPS測位に挑戦！: 後編 L6データで作った仮想基準点でRTK測位を試す: 後編 L6データで作った仮想基準点でRTK測位を試す

摘要

準天頂衛星のみちびきからは．受信するとcm精度の衛星測位が可能になる補強信号が放送されています．利用は無料なのですが，一般のGPS受信機では対応しないL6（1278.75MHz）を受信する必要があります．3万円程度で入手できる2周波受信機TAU1302（Allystar）でL6信号を受信できます．L6受信機で取り出せるのは補強信号だけなので，図1のようにRTK対応受信機を組み合わせて，高精度衛星測位にチャレンジします．前編では，センチメータ級補強サービスCLASや，衛星の精密軌道&時刻情報MADOCAの信号を受信してログを取り，そのログからRawデータを取り出しました．中編では，みちびきのサービス公式のサンプル·プログラムCLASLIBを使って仮想基準局（VRS）の受信データを生成，RTK測位がうまくいく条件を調べました．今回は，移動しながら取得したL6信号およびL1/L2信号のログから測位計算を行います．