対象の自律的切替え機構を持つパーティクルフィルタによる遮蔽環境下での視覚追跡

摘要

移動物体の視覚追跡は画像処理に関連する多くの分野で広く応用されている重要な技術の一つである．しかし，視覚的な遮蔽物となり得る物体が多く存在する環境下での安定的な追跡は一般に難しい．そこで本論文では，パーティクルフィルタをもとに，追跡対象の自律的な切替えにより遮蔽のある環境下での視覚的な物体追跡を頑健に行う手法を提案する．本手法では，遮蔽発生時に追跡対象をその遮蔽物へと自律的に切り替え，追跡を継続する．これにより，遮蔽され視覚的に観測できない本来の追跡対象を間接的に追跡し続けることが可能となる．本論文では遮蔽の起こり得る実環境での物体追跡に本手法を適用し，その有効性を確認する．