第4章 定番ROSをベースに用意されているものを組み合わせる: 自律走行ロボットのソフトウェア

摘要

屋外/屋内を問わず自律走行を実現するには，走行ロボットがどこにいて，姿勢はどの方向かを知る必要があります．自己位置推定と周囲地図作製を同時に行うSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）と呼ばれる技術を使います．SLAMは，ロボットと周辺物体との距離を測る距離センサが中心的な役割を担い，主にレーザ距離計の2D-LiDAR/3D-LiDARや，ステレオ·カメラ/RGB-Dカメラなどの深度カメラが使われています．屋外の走行を考慮した場合，自己位置推定にはGPS（Global Positioning System）の利用が考えられますが,当実験開始時．リアルタイムなGPS計測にコストがかかりそうだったので，GPSを使わずにRGB-DカメラのみでSLAMの実現可能性の実験を行いました．