製作した遠隔制御ロボットを動かしてみる

摘要

各プログラム，モジュールの動作確認と，ロボットの製作ができたので，本章ではいよいよロボットを制御するために，ROS（ロボットOS）の組み込みを行います［イントロダクションの図1（a）］．ロボット制御のかぎは，ノードを動作させるプログラムと，ノードを統括する「ランチ·ファイル」です（リスト1）．すでに準備されているノード·プログラムを使えば，数行でノード間の相互通信プログラムを作成できます．ノード·プログラムを作成する場合，第2章，第3章で作成したプログラムを一部ROSの形式に合わせる（メッセージを使う／受け取るという処理を追加する）程度で対応します．第1章でも述べましたが，今回のラズベリー·パイに搭載しているROSのバージョンはkineticとなります．古めのバージョンですが，多数の組み込み例がありますので，エラーなどトラブルで困っても，解決手段を見つけやすいと思います．Ubiquity Robotics社のラズベリー·パイのイメージ·ファイルには，ROSがインストールされていますが，それ以外の関連するROSライブラリも入っています．ROSをインストールした後に最初に製作するワークスペース“catkin_ws”もあらかじめ作成されています．