第3章 市販の台車モジュールアルミ·フレームでカッチリ！: 自作した農業ロボットの全体構成

摘要

市販の台車形モジュール（写真1）と市販のアルミ·フレームを組み合わせて手軽に搬送ロボットが作れる時代になりました．写真2に，今回作った農業用搬送実験ロボット（以降，搬送ロボット）を示します．カメラを使った自己位置推定Visual SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）と自律走行に挑戦してみます．図1に，走行ロボットのハードウェア構成を示します．処理負荷を分散させるため，3D（RGB-D）カメラの制御はGPUボードJetson AGX Xavier（NVIDIA）で，走行制御は，ロボット開発ソフトウェアROS（Robot Operating System）をインスールしたノート·パソコンで行う構成にしました．