第6章 実機がないフェーズでもサッと検証OK: ロポットの自律走行シミュレーション検討

摘要

前章で，カメラを使ったVisual SLAM（rtabmap）という方法で，2次元地図を作製しました（図1）．この地図は準備段階であって，本来の目的は，自律的に障害物を避けながら目的地までの移動経路を計画して走行するナビゲーションです．ここでは，実機ロボットの代わりに，TurtleBot2というロボットのシミュレーション環境を使用します．自律走行ナビゲーションの実験を仮想的に行いました．TurtleBot2のシミュレーション環境を使うので，実機をもっていない人でも，気軽に自律走行を試すことができます．