Применение малогабаритных мобильных роботов постоянно расширяется. Это связано с тем, что их конструкции, алгоритмы управления и вычислительные возможности управляющих устройств постоянно совершенствуются, улучшаются материалы изготовления. Мобильные роботы могут применяться в труднодоступных местах, в среде, опасной для человека, и во многих других приложениях. В статье сделан анализ нагрузки, действующей на приводной двигатель малогабаритного мобильного робота, передвигающегося по ровной поверхности. Определены составляющие механической нагрузки на двигатель, а также проанализировано взаимное изменение этих составляющих в зависимости от направления движения робота. Найдено выражение, описывающее перераспределение составляющих нагрузки при движении робота прямо и при повороте. Показано, что математическое описание нагрузки на приводные двигатели робота имеет перекрестные связи по скорости правого и левого колес, для того чтобы учесть это перераспределение нагрузки. Разработанное математическое описание нагрузки может быть использовано при синтезе регуляторов частоты вращения приводных двигателей мобильного робота; для исследования функционирования робота при разработке нового алгоритма управления им или оптимизации уже существующего; для симуляции движения робота при определении его местонахождения и других приложений.
展开▼
