РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ СФЕРИЧЕСКИМ МЕХАНИЗМОМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

摘要

В статье рассмотрена задача управления сферическим механизмом параллельной структуры с тремя степенями свободы. Приведенный подход основан на минимизации отклонения от заданного закона движения по координате, скорости и ускорению и основанного на решении обратных задач динамики. Приведены примеры численного моделирования движения механизма с учетом и без учета обратных связей.