腹腔鏡下手術ナビゲーションにおける血管と臓器情報を用いた術中のレジストレーション手法に関する初期検討

摘要

本稿では，腹腔鏡下手術の手術ナビゲーションにおける血管と臓器の位置情報を用いた術中のレジストレーション手法について述べる．レジストレーションとはCT画像と位置計測装置の座標系の位置を合せる処理である．これまで体表の解剖学的な特徴点を用いてレジストレーション処理を行っていたが，術前と術中の姿勢の変化などによりレジストレーション誤差が発生していた．そこで，本手法では体内の血管の位置情報と臓器の表面形状の情報を用いた重み付きのレジストレーション処理により位置合わせ処理を行う．腹腔鏡下胃切除時に取得した血管と臓器の位置情報を用いて提案手法の評価を行ったところ良好な結果が得られた．