能動触による柔軟物体の形状知覚モデル：位置変化と反力変化の関係に基づく形状知覚

摘要

本研究の目的は仁裾具を用いた柔軟物体表面のなぞり操作に伴う，能動触による形状知覚機構の解明である．本研究では，能動触による柔軟物体の形状知儀と対象物体の形状·物理特性の関係解析を行うことに基づき，物体表面を走査する際に，獲得可能な位置変化と反力変化の関係に基づく形状知覚モデルを提案する．ここでは．走査軌跡の計測に基づいて提案モデルの妥当性評価を行ったので報告する．力覚デバイスを用いた心理物理実験から，能動他による段差形状の知党には段差の勾配が寄与しており，段差勾配は柔軟物体の表面を走査する際の，位置変化と反力変化から推定し得るとの示唆を得た．