1機の無人航空機を利用したユーザ位置検出手法の検討

摘要

無人航空機システム（UAS：Unmanned Aircraft System）では，時速40～100km/hで高度150～1，000mの上空を無人航空機（UAV：Unmanned Aerial Vehicle）が旋回することを想定しているため，UAVに通信機能を搭載した場合，UAV-送受信機間の視線速度の変化によって，送受信信号の搬送波周波数にドップラーシフトが生じる．このドップラーシフトを複数のUAVに対して観測することにより，通信用端末を保有するユーザの位置を検出することが可能となる．これまでに2機のUAVを用いた位置検出方法を提案し，計算機シミュレーションにより，UAVの航行制御誤差，並びに，ドップラーシフトの測定誤差が位置検出精度に与える影響を評価した．本研究では，UASを対象とし，1機のUAVを用いて異なる時間にドップラーシフトを観測して位置検出を行う手法を新規に検討すると共に，UAVの航行制御誤差が位置検出精度に与える影響について計算機シミュレーションにより評価した．その結果，UAVとユーザの位置関係や航行制御誤差の大きさに応じて位置検出精度が変化することを確認したので報告する．