全方位カメラを用いた位置推定手法の建設現場における適用性検討

摘要

本研究では，安価なカメラで構成された自己位置推定システムを構築し，GNSSや自動追尾式TSが適用し難い建設現場での自己位置推定の実現性を検討した。カメラを用いた位置推定手法は，既に多数の既往研究が実施されており，例えば倉爪らは，屋内向けの全方位カメラによる位置推定を利用したデッドレコニング情報の補正手法を提案している。また，瀧口らは赤外線全方位カメラと赤外LEDから構成される位置標定システムを提案し，太陽光下においても27.7mmの精度をロバストに達成しているが，赤外発光のシステムが複雑になっている。