環境認識の異なるエージェント間でのトポロジカル地図共有

摘要

装備するセンサの異なる異種エージェント群では，個別のエージェントの獲得する環境モデルとしての地図の構造が異なる．異種エージェントが協同作業を行うために他のエージェントを呼び寄せるには，地図を相互に変換し共有する必要がある。 本研究では，グラフ構造のトポロジカル地図と言語ゲーム組み合わせることによって，エージェント間でトポロジカル地図を変換する方法を提案する．シミュレータで相手エージェントの位置を推定する課題を行い提案手法の有効性を示した．