ロボット制御のためのP2P通信システムの設計と実装

摘要

近年P2Pの研究は，動画配信技術や，情報分散処理への応用が活発に行われている．P2Pを応用することでこれまでに無いサービスを提供することができる．P2P技術はクライアント／サーバ技術の通信の境界を越え，ユビキタス社会の構成に大きく関与している．ロボット技術は近年のディジタル技術の普及に伴い急速に発展してきた．しかしインターネット側からFirewallsやNAT（Network Address Translation）をクライアント／サーバで超えて装置を制御することは困難であり，P2P技術の方が適している．そこで我々は新しくP2P技術とロボット制御を組み合わせたJXTA-Overlay P2P制御システムを提案，実装した．また，JXTA-Overlay P2P制御システムを用いて実験を行い，ロボットを制御するために評価を行った．その結果，提案システムはロボット制御に適していることがわかった．