3次元計測を利用した日常動作支援システムの構築

摘要

本稿では，日常のタスクを自立的に行なうことが困難な認知症者を対象に、その位置·姿勢を3次元情報として観測しタスクの進捗状態を認識することで，タスク達成に必要な情報を進捗状態に応じて音声·映像により提供するシステムを提案する．まず，3次元計測により対象シーンの奥行き計測を行い、あらかじめ人間を多方向から観測したデータにより構築した姿勢モデルと比較し，最尤推定法により空間内に存在する人間の「位置」，「向き」，「姿勢」を認識する．提案法では，観測エリア内の離散的な「位置」「向き」「姿勢」の各組み合わせについて姿勢認識に必要な状態パラメータと投票値の組をあらかじめ計算しテーブル化することにより，高速な姿勢認識を実現している．認識された姿勢から，その時の利用者の状態を判断し，次にとるべき行動を音声·映像によりガイドする．トイレの利用シーンを想定したガイドシステムを実装し，その動作を確認した．