МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ УПРАВЛЕНИЯ ЗАДНИМИ КОНЕЧНОСТЯМИ КОШКИ ПРИ ХОДЬБЕ НАЗАД

摘要

В рамках единой модели локомоции задних конечностей кошки с поддержанием баланса лишь за счет изменения управляющих воздействий помиморежима ходьба вперед реализован режим ходьба назад. Скелетная часть модели содержит позвоночник, таз и две конечности, состоящие из бедра, голени и стопы. Тазобедренный сустав и крепление позвоночника в грудном отделе имеют по три степени свободы, коленный и голеностопный суставы - одну степень свободы. Таз жестко соединен с позвоночником. Управление осуществляется модельными мышцами - флексорами и экстензорами бедра, голени и стопы. Активация мышц осуществляется воздействиями, характерными для управляющих мышцами мотонейронов. Лапы в фазе опоры касаются тредбана, движущегося с постоянной скоростью. Модель качественно воспроизводит многочисленные характеристики движений кошки при ходьбе вперед и назад, что свидетельствует о ее валидности.