バリアフリー·ロボット·インタフエースCHRIS

摘要

近年，高齢者や障害者の割合は増加傾向にあり，大学や研究機関などでは生活支援を目的としたバリアフリーロボットの開発が進められている。 口元まで食事を持ってきてくれる食事支援ロボットや，移動を助けてくれる電動車椅子などもその一つである。 しかし，従来までのロボットは，ジョイスティック，マウスなどを使って操作するしか方法がなく，ハンディキャップを持つ人にとってはロボットを操作することは困難であった。 人間の体から自然に発生する生体信号から操作意図を抽出することができれば，身体に障害をもつ人もロボット操作が可能となり，健常者と変わらない高い生活水準を保持できる可能性がある。そこで，我々は，ロボットを動かすためのインタフェースとして，生体信号を使ったロボットインタフェース：CHRIS（Cybernetic Human-Robot Interface System，クリス）を開発している。 2005年には，このシステムを用いた車椅子タイプのロポットを開発した。 本稿ではその概要について述べる。