無人航空機システムを対象としたユーザ位置検出手法の特性評価

摘要

無人航空機システム（UAS：Unmanned Aircraft System）では，時速40～100km／hで高度150～1，000mの上空を無人航空機（UAV：Unmanned Aerial Vehicle）が旋回することを想定しているため，UAVに通信機能を搭載した場合，UAV-送受信機間の視線速度の変化によって，送受信信号の搬送波周波数にドップラーシフトが生じる．このドップラーシフトを複数のUAVに対して観測することにより，通信用端末を保有するユーザの位置を検出することが可能となる．そこで本研究では，UAVの旋回運動に伴って生じる通信路のドップラーシフトに着目し，災害·遭難時などの緊急時における人命救助を目的として，2機のUAVを用いた位置検出方法及び測位システムモデルを提案する．また，計算機シミュレーションによる位置検出の収束·発散分布特性，並びに，位置検出の際に発生する不確定性（位置誤検出）の問題を解消することを目的とした誤収束点の誤差分布特性の評価結果を報告するとともに，提案方式の有効性について検証する．