UWBレーダによる2次元環境マッピング法に関する実験的検討

摘要

近年，自動運転では周囲の環境と自己位置を推定するため，SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）を用いることが多い．SLAMの代表的なセンサとして，LiDAR（Light Detection and Ranging）が挙げられるが，LiDARは赤外線レーザーを用いたセンサであり，簡単に多くの情報量を得ることができるが，雨や霧，煙などによる影響を受けるため，屋外では悪天候により性能が安定しないことが課題となっている．本稿では，雨などに影響されないセンサとして近年注目されているUWBレーダを用いて，2次元の環境マッピングを行う方法について実験的に検討する．