パラレルリンク型高速角度制御装置の開発と適用

摘要

産業用ロボットの高速ハンドリング用途において、パラレルリンク機構が注目されている。本機構は、ベースとエンドエフェクタが複数のリンクで並列に連結された機構であり、代表例として、Stewart-Gough型、回転型、直動固定型などが挙げられる。筆者らが開発したパラレルリンク塑高速角度制御装置は、これらとは異なるパラレルリンク機構を採用し、小型で、広い可動角度範囲を備え、高速·高精度な2自由度の角度位置決めを実現した。本稿では、パラレルリンク型高速角度制御装置と、その適用例について紹介する。