高周波ゲイン行列において主座小行列式の符号のみが既知な多入出力系のモデル規範型適応制御

摘要

多入出力連続時間システムに対して，種々の直接法によるモデル規範型適応制御手法が提案されてきた（たとえば文献参照）．1入出力系に対して非線形性の克服や追従性能の改善等を目指して開発されたバックステツビング法を多入出力系に応用した手法も提案されている．しかしながら，これまで提案されてきた直接法による適応制御手法では，高周波ゲイン行列の先見情報に関して厳しい制約が存在する．すなわち，高周波ゲイン行列Kに関して，KH=(KH){sup}T>0の関係を満足する行列Hが既知でなければならないという制約がある．上記の関係式では不等式ではなく等式の成立を要求している．このため，高周波ゲイン行列の情報に含まれる誤差が少しの場合でも，設計者が想定した行列Hでは上記関係式が満足されなくなる恐れがある．最近，上述の問題を解決するため，文献で提案されている階層構造のコントローラ設計法を応用した手法が提案された．文献で提案された手法では，高周波ゲイン行列に閲しその主座小行列式の符号のみが既知であればコントローラが設計できる．しかしながら，文献で提案された手法では，出力誤差の漸近安定性に関しPE(Persistency of Excitation)性が必要とされる．