地形情報を用いたモデル予測型隊列走行制御系の省燃費効果に関する一考察

摘要

本稿では，省燃費の観点で，道路の形状情報を考慮したMPC集中制御系を従来の制御手法と比較する．集中制御系と分散制御系の違い，および道路情報を用いて予測することが隊列走行の省燃費化に与える影響を検討する．車間距離により変化する空気抵抗を考慮した車群の縦方向運動モデルを構築する．計算機シミュレーションでは，車群形成，目標速度変化と勾配道路走行の三つのケースを選び，提案した制御系の性能が優れていることを示す．以下，第2章で車両および車群のモデル，第3章でMPC集中制御系，LQR集中制御系および従来の隊列走行制御系，第4章で空気抵抗係数，燃料消費モデルと計算機シミュレーションの結果について述べ，第5章でまとめとする．