自律走行運材車の走行経路入力方法の開発

摘要

筆者らは，作業道を用いた集材作業の能率向上を目的として，小型運材車の無人走行妓術の開発を行っている。 これまでに，内界センサのみによる自己位置認識誤差を，あらかじめ作業道に永久磁石を埋設しておき，自律走行時にその磁石の検出結果を利用することで，制御誤差を修正可能な自律走行車両を開発した。 この自律走行を行うには，走行経路をあらかじめ制御装置に入力しておかなければならないため，作業道を測量して入力を行っていた。 しかし，この方駿では現場において測量機器を必要とし，作業員がその測量結果を制御装置に入力しなければならず，実用的な手法とはいえない。 このため，現場でも簡易に入力する方法として，ティーチングによる入力方法を考案し，制御装置に組み込hだ。