МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА

摘要

Предложена математическая модель механизма передвижения недеформируемой платформы с шестью степенями свободы. Уравнения пространственного движения частиц платформы получены с использованием принципа суперпозиции движений в пространстве переменных Лагранжа. Их дифференцирование по времени позволяет определить любые кинематические и связанные с ними энергетические характеристики движения. Условие выполнения энергетического баланса преобразовано в систему уравнений для определения усилий в кинематических парах при любых вариантах движения платформы. Модель может быть использована для совершенствования механизмов технологических машин, в том числе для позиционирования их рабочих органов.