ГРАФИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ТЕЛЕСНОГО УГЛА И ОКРУЖАЮЩЕГО ПРОСТРАНСТВА РУКИ ПРИ РЕАЛИЗАЦИИ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ МАНИПУЛЯТОРОВ

摘要

Излагается метод, позволяющий графическое представление Области допустимых значений вектора мгновенных скоростей изменения обобщенных координат механизма манипулятора, при синтезе движений по вектору скоростей выходного звена. Определен телесный угол и окружающее пространство руки, образованные продольной осью схватоносителя и осями звеньев механизма, при реализации указанных векторов из области допустимых значений.