分散型組み込み制御システムのための分散リアルタイムOS

摘要

本論文は組み込み制御システムを対象とした分散リアルタイムOSについて述べる．本論文の対象は厳しい時間制約が謀せられ，CPUやメモリなどのリソースが制限される自動車制御などの組み込み制御システムである．まず，分散制御システム全体で統一的な時刻に基づいたタスク管理を実現するために，ノード間の時刻同期方法を提案する．次に，位置透過性のあるタスク管理及びタスク間同期用のシステムコールを提案する．そして，自動車制御分野の標準OSであるOSEKOSをベースに，提案した機能を持つ分散リアルタイムOSを実装する．ネットワークにはTDMAプロトコルに基づくFlexRayを使用する．また，実装したシステムコールの最意実行時間の予測性について述べる．