車載レーダ用目標追尾における半干渉形フィルタの基礎検討

摘要

衝突被害軽減ブレーキの普及に伴い，ミリ波車載レーダが注目されている．そこで，筆者らは多周波ステップCPC方式を変調方式とする多周波ステップCPCミリ波レーダを開発している．さらに，多周波ステップCPCミリ波レーダの出力（距離、速度、角度）をもとに追尾フィルタを適用した先行車両追随実験について報告した．本稿では先行車両を追随する運動モデルに加え，新たに想定する目標車両が横切る場合の運動モデル，目標が静止している場合の運動モデルに対してシミュレーションを行い，座標系の違いによる追従性能と平滑性能比較，ならびにゲイン等の差異による追従性能と平滑性能比較評価を行う．