MKGBE法によるバイアス誤差推定の検討

摘要

センサのバイアス誤差推定法として，距離，角度バイアス誤差を同時推定するKGBE法（Kalman filter with Grid search Bias Estimator）がある．但し，KGBE法は，角度ランダム誤差に起因するクロスレンジ誤差によって，距離バイアス誤差劣化の問題と，距離及び角度バイアス誤差推定値初期値算出におけるグリッドサーチ処理の高演算負荷の問題，があった．本報告では，上記問題を解決するため，角度バイアス誤差推定に限定した．KGBE法により，角度バイアス誤差推定値を算出した後，その角度バイアス誤差推定値をグリッドサーチ処理に設定して，距離バイアス誤差推定値を算出するといったMKGBE法（Modified KGBE）を報告する．