Описывается управление манипулятором, который состоит из одинаковых модулей. Конструкция модулей позволяет реализовывать достаточно большое разнообразие кинематических схем. Предложено описание этих схем и разработано программное обеспечение, которое автоматически настраивается на заданную кинематическую схему. Система управления обеспечивает управление движением схвата в декартовых абсолютных осях и контроль столкновений модулей друг с другом. Рабочие движения воспроизводятся на дисплее в реальном масштабе времени. Успешное решение задач автоматической настройки системы управления и визуализации движений делает возможным использование универсальных модульных конструкций в большом количестве практических приложений.
展开▼
