水平スライド式舶用動揺安定システムの開発－水平スライド式動揺安定システムの運動解析と性能分析

摘要

本論文では，第一報として，当該パラレルメカニズムの運動学モデルを構築し，マトリックスーベクトルの方法により，機構の入力空間と出力空間との運動関係および速度，加速度，機構性能を分析すると共に，機構の動揺能力の概念を導入し，シミュレーションによる機構性能の分析において，所定の動揺能力を持つ作業範囲を確立する方法を導いた．