剛体変換の整合性を保証する大域収束する距離画像の位置合せ

摘要

本論文では，剛体変換の整合性に基づく大域収束する2枚の距離画像の位置合せ手法を提案する。本手法は，グラフカーネルアルゴリズムを用いることにより，特徴点の対応付けのあらゆる組合せのうち，剛体変換が整合する複数の対応点の組合せの中で最も類似度が優れている特徴点の対応付けの組合せを選択する。剛体変換の整合性を評価するために，3組の特徴点からなる三角形を対応づける。このとき，全ての可能な三角形の対応の数は非常に膨大になるが，まず特徴点の全ての1対1対応を生成して対応の一意性の制約や距離の制約を満たす1対1対応の組合せを求め，整合する1対1対応の組合せの中からのみ3組を選択して3対3対応を生成することにより，対応付けの候補数を大幅に削減する。対応づけられた点の類似度の評価にはSIFTを用いる。実験により，提案手法は様々なモデルに対し適用可能であり，頑健であることを確認した。