屋外環境の三次元モデル化のための推奨度マップを用いたレンジデタ取得支援システム

摘要

本論文は，レーザレンジフアインダ( 以下，レンジフアインダ）を用いた屋外環境のモデル化にお けるデータ取得支援システムについて述べる． 提案システムは，未計測部分の効率的な削減のために，モデル化 の?象範囲における各地点の計測の推奨度を二次元マップでレンジフアインダの操作者に提示する．システムは， モデル化の対象範囲の各位置での推奨度を，取得済みのレンジデータから生成した三次元形状モデルを用いて求 め，レンジデータを取得するたびにモデルを更新することで，対象範囲の推奨度を操作者にインタラクティブに 提示する．システムは，生成モデルの形状の精度を向上することを目的とし，物体の計測密度を指標として推奨 度を計算する．操作者は，数値地図の道路情報とGPSを用いて現在位置を知り，提示された推奨度マップから 次の計測位置を決定する．実験において，本システムを用いた屋外環境のモデルィヒを行い提案システムの有効性 を示す．