医療用手術ロボット無線制御における無線通信への技術要求

摘要

医療用手術ロボットは，映像情報（ビデオ、X線、MRI、超音波など）及び生体情報（心電波形など）を利用したコンピュータ誘導によって，錦子·鉗子·メス·内視鏡等を操作する多自由度マニピュレータの制御を行う「ナビゲーション手術」を実現する機器である．手術用ロボットは，人の手が届かない部位に対する手術が可能（遠隔操作性）であり，またその利用目的としては，1）低侵襲（患者への身体負担が少ない）で高精度な手術の実現，2）感染危険性を有する手術からの医療従事者の保護，3）医療従事者作業負担の削減，4）手術シミュレータとしての利用による手技訓練，が挙げられる．手術ロボットを利用した新たな手術の技術開発への貢献を期待する声も高く，「イノベーション25」においても手術ロボットによるナビゲーション手術の実現が示されている．手術ロボットの特長（低侵襲性·遠隔操作性·医療従事者の安全性）をさらに強調するためには，ケーブルレス化が必要であり、この点から映像·生体·制御信号伝送に対する無線通信技術の採用についても期待が集まる．本講演では，手術ロボット制御を無線通信技術によって制御する場合における無線通信への技術要求について述べる．