世界モデルの自然言語から述語論理への変換とロボット動作プランニングへの適用

摘要

ロボットが人と共存するには，人の言葉を理解して適切に対応できることが望ましい．そこで，日本語で目標を与えるとロボット自らが目標の達成に必要な行動列を自動計画し，これを実行するロボット操作システムNPSを開発した．NPSは，まず，自然言語で表現されたオペレータや目的からなる世界モデルを意味解析システムSAGEで意味グラフに変換する．意味グラフでは全ての語に語意が与えられ，文節間にはそれらの役割関係が深層格として与えられる．この意味グラフを動詞節間の深層格に応じて7種の世界モデル構成句という部分グラフに分割する．次に，各構成句を述語の連言に変換する．この述語は文節の主辞の語意を述語記号とし，同一の対象を表す定数を連言内の述語の引数として共有することで各文節の係り受け関係を表す．この変換は連体修飾を含む文にも可能であり，多数の係り受けを持つ文による世界モデルも論理式に変換できる．これらを基に，論理式に変換された世界モデルからプランナで自動計画を行い，目標を達成できるオペレータ列を生成できた．