АНАЛИЗ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ МАНИПУЛЯТОРА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С КРУГОВОЙ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ НА ОСНОВЕ ДИФФЕРЕНЦИРОВАНИЯ УРАВНЕНИЙ СВЯЗЕЙ

摘要

Рассматриваются задачи, связанные с решением прямой и обратной задачи о положениях и скоростях, определении особых конфигураций роботапараллельной структуры с шестью степенями свободы и с шестью кинематическими цепями, движущимися по круговой направляющей (ротопод). Решение данных задач необходимо для исследования проблемы топологических особенностей робота параллельной структуры, а также для использования их результатов в алгоритмах управления данными роботами.