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【摘要】在本文中，正在考虑气动肌肉致动器（PMA）的定位控制问题。正在合成一种两自由度的非线性比例-积分-微分结构，从而改善了PMA的非线性滞后现象，并通过消除干扰增强了鲁棒性。利用实验研究来证明所提出的控制方案的整体效率，包括针对单个PMA的位置控制的设定点跟踪性能，非对称对立PMA装置的扭转角控制以及对单个和对立的干扰抑制控制方案。
【作者】Andrikopoulos G.；Nikolakopoulos G.；Manesis S.；
【作者单位】
【年(卷),期】2014(61),12
【年度】2014
【页码】6926-6937
【总页数】12
【原文格式】PDF
【正文语种】eng
【中图分类】
【关键词】执行器；肌肉；过程控制；坚固性开关；调音对抗设置；流体性肌肉非线性比例积分积分微分（PID）控制；气动肌肉执行器（PMA）；
