DCサーボモータを用いた異常検出可能なパワーアシスト制御系設計

摘要

産業用ロボットは各種生産現場において広く普及しているが，ロボットでは自動化が困難であり，人間（作業者）が直接作業を行う工程もなお多い．例えば自動車組み立て工程では，作業者自身が重い対象物を移動させて目的の取り付け位置に位置決めする作業が見られる．そのため，作業者の負担軽減や技能の補助などを目的として，インピーダンス制御の考え方を導入したパワーアシスト機器の利用が考えられている．山田らは熟練作業者がもともと習得している運動調整機能（スキル）の発揮を支援するスキルアシストの導入を提案している．組み立て工程を考えた他のパワーアシスト機器には林らの研究があり，最適可変インピーダンス制御の適用を図っている．