車載レーザレンジセンサによる複数移動物体の検出・追跡法

摘要

移動ロボット自らが周囲環境をセンサにより観測し，移動物体を認識してそれを追跡（位置や速度を推定）するセンシングシステムは，ロボットの衝突回避や協調行動などを実現する上で不可欠な機能であり，これまで　ステレオ視やレーザレンジセンサ(LRS)などを用いた方式が提案されている．筆者らもそのセンシングシステム構築の第一段階として，環境内に設置した2次元LRSにより周囲を観測して，複数の移動物体を検出・追跡する手法を示した. 本論文では，ロボットに搭載した（車載）LRSにより複数の移動物体を検出・追跡するひとつの方法を提案する．