埋め込み型パワーアシストおよび切断者用義手ロボットの研究

摘要

本論文では，体内埋め込み型パワーアシストロボットと上腕部切断着用5自由度筋電義手ロボットおよびそれらの制御法が提案されている．本研究では，高齢者や障害者の動作を補助するため，体の内側からパワーアシストを行う手法を提案し，人の前腕運動（肘屈伸運動および前腕回内外運動）を補助する2自由度のパワーアシストロボット（内骨格型ロボット）を開発した．