振子制御用空気圧アクチュエータの応答性向上による低周波左右振動低減

摘要

本研究の目的は，油圧や電動に比べて応答性や位置決め精度に劣る，空気圧を用いた振子制御用サーボシステムの性能を向上し，乗り物酔いの発生しにくい振子制御を実現することである。従来の振子制御用空気圧アクチュエータに対して，サーボ弁の変更による給排気特性の向上，及び併設の油圧式振子ダンパを取り外すことによってアクチュエータの応答性を大きく向上し，かつピストン変位の2階微分によって得られるピストン加速度をフィードバック制御することによって制御安定性を確保した。