複合的人工ニューラルネットワーク: 教師なし学習を用いた動的制御における選択型ニューラルネットワークアンサンブル

摘要

現代社会にぉいて制御は非常に重要な技術のひとつである.その適用範囲はエアコンの?度制御からロボットアームの運動,あるいは複雑な構造を持つ多脚移動型ロボットまで多岐に渡る.有効な制御系の設計を目的として，制御対象であるシステムを数理モデルで記述する制御理論の研究が数多く行われてきた.従来の制御理論では数理モデルのパラメータを正確に求める必要があつたが，近年では線形H_∞制御理論や非線形H_∞制御理論などにより，モデルが多少不確かでも制御が可能である. 制御対象の記述を基に制御系を設計する方法に対して，インテリジェント制御は制御対象の物理的情報を用いずに制御系を設計する方法である.インテリジェント制御には，曖昧さを許容したフアジィ集合を用いて制御系を設計するファジィ制御や，脳の神経素子をモデル化した人工ニューラルネットワーク(Artificial neural network, ANN)制御などがある.