道路面管理のための劣化にロバストな白線検出手法

摘要

本論文では，レーザ路面画像からの白線抽出方式を提案している．道路面管理において主要な路面rn要素の一つである白線領域の抽出が必要となり，その抽出方式は白線の劣化による切れやかすれに頑健であるrnことが求められる．また，路面の荒れに起因する高ノイズ性，撮像に用いたレーザイメージング装置の低コンrnトラスト性にも耐え得る必要がある．提案方式は，Jensen-Shannon divergenceを用いたエッジ抽出及びモフォrnロジーを用いたエッジ強調，ノイズ処理，領域抽出に基づいており，レーザ路面画像の低コントラスト性や白線rnのかすれなどに対応できる抽出を実現している．コマツエンジニアリングにより公開された319枚の路面画像rnデータベースと新たに提俵された路面画像7733枚（非公開）を用いた白線抽出実験を実施し，それぞれ約95%，rn98%の正抽出率を得ている．なお，レーザイメージング装置では，一部の黄線がやや暗い白線として観測されるrnため，それらも対象として抽出し，抽出後平均輝度値による白線・黄線の判別を試みている．