LentiMark: レンチキュラーレンズを用いた高精度な姿勢推定のための視覚マーカ

摘要

平面視覚マーカ（ARマーカ）は，単眼カメラによる位置姿勢推定を支援するツールとして拡張現実やロボテイクスの分野で活用されているが，正面付近から観測したときの姿勢推定精度が悪いという問題があった．これに対し本研究では，レンチキュラーレンズとしま模様の組合せによって生じるモアレパターンが視線方向に応じて変化することに着目し，そのパターンを計測することで正面付近からでも高精度な姿勢推定が可能な新しいマーカを開発した．またこれと併せて，パターン計測のための画像処理法及び姿勢推定のアルゴリズムを開発した．本マーカを用いた性能検証実験により，従来のARマーカを上回るロバストかつ精密な姿勢推定が可能であることを実証した．