視覚センサによる現地配管溶接の自動化

摘要

A visual sensor, which enables to acquire clear molten pool images during welding, has been developed. The simultaneous and real time measurements of seam tracking error, groove width variation and height variation of metal deposition have been developed by using the sensor. The automatic welding machine using the sensor realized good control precision of seam tracking and great variation tolerance of groove shape. For example, the root gap is allowed to vary from 4 to 11 mm and the misalignment is allowed to be at maximum 3 mm in the welding with a steel-backing.%溶接時の溶融池画像を鮮明に撮影できる視覚センサを開発した。このセンサは溶接線倣い制御のズレ，開先幅のrn変動および溶着高さの変動を同時にかつリアルタイムで検出できる。このセンサを搭載した大径管の自動溶接機はrn良好な溶接線倣い制御精度と大きな開先変動許容裕度，たとえば鋼板裏当の場合にルートギャップ変動裕度4～11mm，目違い変動裕度0～3mmを実現した。