Development of linear parameter varying control system for autonomous underwater vehicle

HY Sutarto; Agus Budiyono

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Development of linear parameter varying control system for autonomous underwater vehicle

机译：自主水下航行器线性参数变化控制系统的开发

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Development and application of Linear Parameter Varying (LPV) control system for robust longitudinal control system on an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) are presented in the present study. LPV system is represented as Linear Fractional Transformation (LFT) on its parameter set. LPV control system combines LPV theory based upon Linear Matrix Inequalities (LMIs) and μ-synthesis to form a robust LPV control system. LPV control design is applied for a pitch control of the AUV to fulfill control design criteria on frequency and time domain. The final closed-loop system is tested for robust stability throughout the operational envelope.

机译：本文介绍了自动水下航行器（AUV）上鲁棒纵向控制系统的线性参数变化（LPV）控制系统的开发和应用。 LPV系统在其参数集上表示为线性分数变换（LFT）。 LPV控制系统结合了基于线性矩阵不等式（LMI）和μ合成的LPV理论，从而形成了强大的LPV控制系统。 LPV控制设计用于AUV的俯仰控制，以满足频域和时域的控制设计标准。最终的闭环系统在整个运行范围内都经过了稳定性测试。

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来源
《Indian Journal of Marine Sciences》 |2011年第2期|p.275-286|共12页
作者
HY Sutarto; Agus Budiyono;
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作者单位

SYSTeMS Research Group, Universiteit Gent, Technologiepark-914, Zwijnaarde B-9052, Belgium;

Department of Aerospace Information Engineering, Konkuk University, 1 Hwayang-dong, Gwangjin-gu, Seoul 143-701, South Korea;

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
autonomous underwater vehicle; linear parameter varying; robust control; linear fractional transformation;

机译：自主水下航行器;线性参数变化;鲁棒的控制;线性分数变换;

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