一様的な環境マップ

摘要

本研究では，従来の環境マップの画像の部分によって周囲環境の情報量に偏りがあるという問題を，撮影画像上の面積とそれに対応する立体角が比例関係にある等立体角射影方式のカメラで撮影した画像を環境マップとして用いることで解決する．